Libros para la introducción e investigación en Robótica

Como los que me conocéis sabéis, actualmente soy estudiante de Doctorado en el departamento ATC (Arquitectura y Tecnología de computadores) en E.T.S. Ingeniería Informática de Sevilla. La temática de mi tesis se ubica dentro del área de la robótica. Actualmente me encuentro en la fase de realización de la tesina (trabajo de investigación previo). Básicamente consiste en la realización de un estudio profundo del estado del arte , detectar carencias en las soluciones propuestas e introducir las líneas generales del trabajo de Tesis. Dentro de la robótica (por interés personal y por historia de la investigación en el departamento) me centro en las áreas de navegación, planificación, control compartido, sensores distribuidos y arquitecturas software robóticas.

Los artículos de investigación (Papers) son muy útiles para estar a la última, sin embargo la cantidad de papers que aparecen cada mes es desorbitarte, hay mucha información que no es relevante y en ocasiones es difícil discernir si las aportaciones son buenas, interesantes para tu investigación y merece la pena una profundización.

Sin embargo existe una fuente de información complementaria e igual o más importante que los papers: los libros. Los libros habitualmente están más atrasados que los papers, sin embargo, estos presentan innumerables cualidades: se profundiza mucho más en la temática, formato y notación unificada, aprendizaje progresivo, etc. Además, los libros ofrecen contenidos habitualmente más aceptados y reconocidos por la comunidad científica con una madurez media o alta. De esta forma se convierten en un pilar básico para la formación alrededor de los cuales debe girar el conocimiento adquirido en los artículos científicos (más efímeros y traicioneros). Aquí dejo una lista de los 4 libros (hay alguno más que me encantaron, pero estos son los principales) que para mí son sobresalientes y que están permitiéndome como estudiante de doctorado con vagos conocimientos previos en la robótica ir adquiriendo poco a poco destreza y experiencia como para poder aportar nuevas ideas.

Probabilistic Robotics – Año 2006. Un libro absolutamente imprescindible para comprender los enfoques probabilísticos que utiliza hoy día la robótica para aportar soluciones. Tiene una matemática dura, y todas las técnicas presentadas ofrecen su demostración matemática. En cualquier caso es un libro muy aplicable de manera casi directa en el software para robots. Se centra en las áreas de localización, construcción de mapas, modelos de sensores y modelos de movimiento de robots y planificación, todo desde un enfoque probabilístico. A pesar de explicar diversas técnicas exitosas en estas áreas el enfoque del libro no son estas sino más bien pretende ilustrar un punto de partida para enfocar los problemas robóticos de una forma mas realista y robusta haciendo uso de la estadística. Su principal autor Sebastian Thrun es hoy día una de las principales referencias mundiales en el área de la robótica.
Planning Algorithms – Año 2010. Este libro profundiza de forma exhaustiva en muchísimas técnicas y aspectos importantes en la planificación para robot. Se centra especialmente en la planificación de movimiento (aunque también trata temas de planificación de más alto nivel, tareas, etc). Es muy profundo, duro y formal matemáticamente. Más específicamente se centra en técnicas de planificación de movimiento global deterministas y basadas en muestras, planificación con restricciones kinodinámicas y no-holónomas, etc. Una de las principales ventajas de este libro es que está disponible online de forma gratuita, y además que es actualizado frecuentemente.
Springer Handbook of Robotics – La biblia de la robótica. Casi 1600 páginas de conocimiento. Bastante actualizado, finales del año 2008. Libro para ser utilizado como referencia para introducirse a cualquier temática de la robótica y encontrar fuentes. Trata de todos los temas: Fundamentos de la robótica (Cinemática, Dinámica, Mecánica, Control, Planificación, IA, Arquitecturas software), Estructuras de Robots, Sensores y percepción, manipulación, robótica distribuida, robótica de servicios, robótica en el ámbito de los seres humanos. El libro ha sido realizado por decenas de autores, especialistas en cada área. El nivel de formalismo y profundización varía según el capítulo y la madurez del tema. Otro libro muy recomendable para tener a mano.

Principles of Robot Motion – Este libro se centra en la planificación de movimiento. Es un libro cuya temática es muy parecida a Planning Algorithms, sin embargo es mucho mas ameno y sencillo de leer especialmente para los Ingenieros Informáticos (como yo) ya que presenta vocabulario y técnicas familiares del área de la IA. Realiza un estudio del arte (año 2005) en técnicas de planificación, centrándose en la planificación global (incluido sistemas con restricciones kinodinámicas). Toca también temas de cinemática, dinámica, técnicas de localización probabilísticas y SLAM.

Pues nada, ahí lo dejo, espero que pueda ayudar a cualquiera que esté iniciándose e investigando en este área. ¡Cualquier comentario, sugerencia u opiniones sobre estos u otros libros de robótica son bienvenidos!
Saludos. Bon apetit!

3 Responses to Libros para la introducción e investigación en Robótica

  1. Sindy Gil dice:

    sabes donde puedo encontrar estos libros en PDF??

    • geus dice:

      En Amazon por ejemplo.🙂

  2. Arkapravo dice:

    I have a list similar to this ! …. http://mobotica.blogspot.in/2011/06/best-books-for-mobile-robotics.html

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